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 ## Logiciels et versions
 
-* [Matlab](https://www.mathworks.com/products/matlab.html): R2021a Update 6
-    * [Robotics System Toolbox](https://www.mathworks.com/solutions/robotics.html): 3.3
+* [Matlab](https://www.mathworks.com/products/matlab.html): R2022b (9.13.0.2049777)
+    * [Robotics System Toolbox](https://www.mathworks.com/solutions/robotics.html): 4.1
+    * [Parallel Toolbox](https://www.mathworks.com/products/parallel-computing.html): 7.7
     * [KST](https://github.com/Modi1987/KST-Kuka-Sunrise-Toolbox): 1.7 (lourdes modifications apportées)
 * [Kuka Sunrise Workbench](https://www.kuka.com/fr-ch/produits-et-prestations/syst%C3%A8mes-de-robots/logiciels/logiciel-syst%C3%A8me/sunriseos): 1.10.0.8
 * [CoppeliaSim](https://www.coppeliarobotics.com/): 4.1.0 Edu
-* [Qualisys QTM](https://www.qualisys.com/software/qualisys-track-manager/): 2020.3.6020
-* [Qualisys QTM plugin for Matlab](https://www.qualisys.com/software/integrations/matlab/): 2.2
+* [Qualisys QTM](https://www.qualisys.com/software/qualisys-track-manager/): ?
+* [Qualisys QTM plugin for Matlab](https://www.qualisys.com/software/integrations/matlab/): ?
 
 ## Configuration IP de la machine cliente
 
 Pour que la communication avec le robot et les caméras functionnent,
 il faut choisir 1 ou 2 port(s) Ethernet pour y configurer les IPs suivantes:
 
-* Kuka X66: `172.31.1.150` / `255.255.0.0`
-* Kuka KONI: `192.168.147.3` / `255.255.255.0`
+* Robot Kuka:
+    * X66: `172.31.1.150` / `255.255.0.0`
+    * KONI: `192.168.147.3` / `255.255.255.0`
 * Camera Qualisys: `192.168.1.1` / `255.255.255.128`
 
 ## Matlab
 
 * Installez le logiciel normalement
-    * pendant l'installation, dans l'onglet `Product`, cochez également `Robotics System Toolbox`
+    * pendant l'installation, dans l'onglet `Product`, cochez également `Robotics System Toolbox` et `Parallel Toolbox`
     * cette étape peut-être faite après l'installation à l'aide du menu `Addons`
 
 ## Kuka Sunrise Workbench
@@ -245,8 +247,6 @@ Les symboles suivants seront remplacer par leur valeur respective
     * ceci intègre la trajectoire inverse dans le cycle courant.
     * voir le bouton `Return` ci-dessus pour les détails de fonctionnement.
 * `enable camera capture`: active ou non la capture de la position du robot par les cameras
-* `6DOF name of robot flange`: nom de l'object représentant la flange du robot
-* `Robot base marker names`: noms des markers représentant la base du robot
 
 ## Calibration
 
@@ -295,14 +295,10 @@ permettant, en cas d'erreur, la reprise de la calibration depuis le point d'éch
 * `point count`: nombre de points pour la calibration, arrondi à la racine cubique supérieure la plus proche
 * `volume height`: hauteur de volume de calibration
 * `volume height bottom offset`: espace entre le marker et le début du volume, en hauteur
-* `relative joint speed`: vitesse de mouvement en valeur normalisée
 * `volume data source`: choisir ici la source des données des markers définissant le volume:
     * `QTM`: la source est live, donnez ici les noms des markers
     * `User provided`: la source est statique: donnez ici les valeurs des markers (attention à l'espace de référence)
     * `capture file`: la source est statique: donnez ici les fichiers de capture (voir note ci-dessous)
-* `6DOF name of robot flange`: nom de l'objet dans le système de capture live permettant d'avoir la flange du robot
-* `robot working space margin`: réduit l'espace de travail du robot, peut servir si la calibration va trop sur les bords,
-                                causant des erreurs de planification ou d'exécution
 
 Lorsque les paramètres ont été réglés, vous pouvez:
 
@@ -372,14 +368,9 @@ Note: `vecdir` est une fonction qui calcule le vecteur de direction entre deux p
 * `minimum for t`: point de départ
 * `maximum for t`: point d'arrêt
 * `step size for t`: taille du pas pour t, le nombre de point se calcule avec: `count = (max-min) / step`
-* `data source`: choisir ici la source des données des markers:
-    * `QTM`: la source est live, donnez ici les noms des markers
-    * `User provided`: la source est statique: donnez ici les valeurs des markers (attention à l'espace de référence)
-    * `capture file`: la source est statique: donnez ici les fichiers de capture (voir note ci-dessous)
 * `rotation type`: choisir comment la rotation est définie:
     * `free`: le solver choisira la rotation la plus adaptée (aléatoire)
     * `fixed`: la rotation sera fixée pour tous les points
-* `robot working space margin`: réduit l'espace de travail du robot
 
 Lorsque les paramètres ont été réglés, vous pouvez: